【知識文章】關於AGV，你了解多少呢？
當電商發展快速，然而跟不上的物流就成了痛點。因電商必須透過物流、倉儲的支撐配合，才能往更多銷量前進。 另一方面，智慧工廠的興盛、智慧製造的推廣，往往製造業在製造產品只花5%的時間， 其餘95%都花在儲存、裝卸、等待加工以及運輸過程中。 在這樣的背景底下，AGV自動導向車(Automated Guided Vehicle; AGV)也越發興盛。 AGV從2017年到2022年將以複合成長率9.34%進行發展，預估2022年規模可望到達26億8千萬美元。 所以，什麼是AGV呢? 自動導向車(AGV)其實就是按照設定的路線自動行駛或牽引著載貨車至指定地點，再用自動或人工方式裝卸貨物的工業車輛。 按日本的定義：AGV是以電池為動力源的一種自動操縱、行駛的工業車輛。 自動導向車只有按物料搬運作業自動化、柔性化和準時化的要求，與自動導向系統、自動裝卸系統、通訊系統、安全系統和管理系統等構成的自動導向車系統(AGVS)才能真正發揮作用。 而自動導向車又是如何自動行駛呢？以下整理出常見的導引類型。 (1)金屬線電磁指引 此方法是透過佈署於地板上的金屬線的頻率來導航，優點為成本低且可靠度高，缺點是路線固定後難以更動變換。 (2)磁條導引 路面鋪設磁條軌道後，透過磁感應信號來進行導航， 優點是較電磁指引更容易變換路線，且鋪設方便，缺點為易遭受到周圍金屬物質的干擾。 (3)慣性導航 將陀螺儀裝設在無人車上，並在地上設置地位塊，透過偏差信號的計算來導航。 優點為路徑的彈性強，缺點是成本較高且導引的精度和可靠性與陀螺儀的製造精度及其後續信號處理密切相關。 (4)光學導引 將磁條的軌道改成塗漆或者色帶方式呈現，無人車便會透過攝影機將色帶圖像進行處理而實現導引。 此方法的優點為路徑彈性好，設置方法簡單，然而缺點則是色帶容易損壞造成精確度下降。 (5)雷射導引 此方法以上述相比，差別為非物理性的。 是利用在牆面或柱子裝設高反光性反射板，而無人車上則會安裝雷射掃描器，經由掃描器發射雷射光後會計算由定位反射回來的雷射光而進行導航。 此方法路徑多變，調整時只需要改寫軟體即可，但相對的成本是最高的，且對環境的要求較高。 上述五種方法，最成熟的技術便是電磁以及磁條導引，目前也佔了AGV導引方式的四成近五成。 目前AGV應用於物流倉儲是較為人所知，包含入庫、存儲、揀貨、包裝、分揀、裝車等流程，應用於製造業的比例也逐漸增多。 現階段對AGV最為重要的就是，障礙物的測試以及行人保護措施。 也必須人員培訓，讓人員皆可處理無人車輛撞到行人時的情況，而AGV車輛的維護也頗為重要，否則將會降低5-20%的生產力。 以感測器來進行環境狀態分析的AGV，是可以收集資料的， 在物聯網的發展下，有些廠商也將這些數據加以分析利用，進行產品服務、客戶之間的整合。 透過這些資料的回傳，廠商能清楚地知道AGV在客戶的使用下， 有無發生任何問題，在不間斷的即時監控下，廠商可以立即採取行動，不管是派維修員到現場或是透過資訊系統監控。 這樣的模式下，方能減少AGV停擺的可能性。 若AGV於高流量區停擺10分鐘，後方載具也會跟著停擺，可能拖連至150分鐘以上，使用者的損失就會非常大。 這樣的監控方法，也是日後AGV產業必須注意的。 引用文獻 1. MAB智庫 自動導向車簡介 http://wiki.mbalib.com/zh-tw 2. 雷射導引AGV 以高彈性滿足智慧製造需求 https://www.digitimes.com.tw 3. AGV結合IIoT監控功能 邁向更高層次自動化 https://www.digitimes.com.tw 4. AGV可搭配感測器提升安全性 https://www.digitimes.com.tw AGVs: Predictably Flexible https://www.mmh.com
【知識文章】好的設備，才能讓搬運如虎添翼
市面上產品百百種，不同形式的產品儲放與運搬方式皆不同，那怎麼評估運搬設備真的適合你嗎？ 設備因⼈⽽⽣，就該更加符合⼈的需求 一台符合搬運需求的設備，是能讓搬運的過程變得更加方便，不需要增加額外的事前準備，更不需要為了搬運而調整既有的執行習慣，為了能讓每台設備都能替不同產業的客戶執行搬運任務，AXON研發各項堆高機特殊設備，針對貨物圓柱體、軟質、箱體貨物以及不同搬運任務，開發不同搬運形式的設備。 一般遇到較重的物品的時候，我們會嘗試利用「推、拉、抬、抱」的方式移動，那堆高機特殊設備也是以這種方式執行重物搬運作業，再以此基礎延伸出不同的設備樣式符合不同客戶之需求，我們可以想像堆高機的雙手就是「貨叉」，一般標準型堆高機只有托起棧板的功能，但是加裝上特殊設備後，可以讓搬運的方式變得更多元，例如：推拉器；本身兼具推跟拉的動作，可將貨物拉到設備上進行運搬，抵達貨架後再將貨物推到指定位置上。會選用這類型設備的客戶，大多是進口原物料，為了將承載量使用到最大，會將木製棧板改用紙質棧板及滑拖板減少棧板佔據的空間，待進貨時再將貨物放置木製棧板上。 多樣的倉儲搬運方式，又該如何應變呢？ 那進貨棧板尺寸不統一，那怎樣的設備可以讓搬運時變得更方便呢？原廠堆高機的貨叉，遇到不同規格的棧板，操作人員需要下車進行手動調整方能挪動，那選擇「牙叉側移」後，讓堆高機的貨叉可透過操縱桿調整間距，以符合棧板的大小，人員在搬運過程不需反覆移動，即可一次到位。 在搬運貨物的同時，運搬設備可能會受限貨架高度，搬運場地條件，通常初步會依據客戶貨物重量、搬運高度，協助匹配相對應的產品項目，再針對搬運條件、場地，評估客戶是否需要做更進一步的設備改製。一般標準型堆高機桅桿為2節3米，2節式桅桿起升至3米高，桅桿收起時總高為1,880mm，若客戶需揚升至4.5米，那原先的2節桅桿總高則會變成2250mm，那堆高機有可能會因門高的限制而進不去，因此就需要將2節4.5米的桅桿，改製成3節式桅桿，平均降低桅桿收起時高度。這樣一來，既可以進入矮小的廠房又能將貨物堆高至指定高度，使堆高機能夠依據客戶不同場域環境，作設備的更動。 不管是特殊夾具或是車體客製化，都是需要經過評估才能執行，AXON以「用腦運搬的專家」自居，就是為了提供客戶更好的運搬體驗，皆透過思考、評估才能推薦客戶最合適的產品。 「Think Before Lift」 也是我們的品牌核心，在替客戶最任何規劃、推薦之前，永遠要站在客戶的角度思考，思考現狀、思考未來可能，才會早一步替客戶設備，並創造完美的客戶體驗，讓AXON能夠成為客戶的專業運搬管家。
【知識文章】除了AGV，你還必須知道SLAM !
上次跟大家介紹了AGV的導引方式，在文章中也跟大家提到，雷射導引的方式，而雷射導引中又分為雷射反射導引以及雷射場景導引。 雷射反射導引是利用雷射光束以及反射板之間來計算機器當前的位置，雷射場景導引則是發射無數個座標點來了解當前的位置以及整個環境的地圖。 本次文章就跟大家介紹，SLAM雷射場景導引的運作方法以及發展歷程。 SLAM全名為Simultaneous Localization and Mapping，從字面上即可看到它有兩個任務，一是要知道計算當下的定位，二是了解身旁的環境來建構地圖。它必須計算出自身以及周遭環境的相對空間，以避免運行過程中撞到障礙物。 而SLAM本身又是如何運行呢？透過自身的傳感器進行環境跟自身空間的感測。 SLAM的傳感器發展可以從1980年開始，早期是利用聲納方式，透過聲納回傳以了解自身與障礙物之間的距離，後來則發展為雷射方法，並有了2D及3D的類別。 透過2D或3D的激光雷達，可以測量出精確的角度、位置， 且掃描的範圍廣度為270度，數據更新的速率也非常高，但激光雷達價格較為昂貴，安裝時對機器的結構會有所要求。 相較於激光雷達，視覺SLAM傳感器的相機，較為輕便、便宜，可提供豐富的信息， 對特徵的區分度較高，但因為要處理大量的訊息，必須要有很高的計算能力，不過當今硬體設備已可解決這點。 現今流行於SLAM的系統運作方法分為前後端， 前端處理與數據有相關聯的事務，主要工作為實時的位置跟蹤及圖像處理，當IMU的信息進來時，也能一起處理。 而後端則是對前端的輸出結果進行優化，透過濾波理論或者優化理論來得到最優的位置和地圖。 濾波理論的SLAM運作方法如下左圖所示， 每個時刻都會對上每個座標點，而只要新增一個座標點，其他座標點都會進行更新， 當新的座標點不斷加入，這些矩陣規模就越來越大，龐大的資料量，便會導致計算耗時， 我們可以看到下左圖，各個座標之間也會有所關聯，當運行時間越長，座標點越多，資料就會越龐大。 因此便會採用優化計算算法，時刻與座標可以形成一個子集， 就不需要每增加一個座標點而更新數據，所以現在的SLAM系統大都採用優化的計算方法。 可以看到下右圖，地圖位置的點之間並沒有連結線。 大致了解SLAM的運行方式後，我們將在下篇告訴你，SLAM的演進、歷程，以及技術的更新變化！
【新聞稿】勤工智能搬運設備 實現無人化作業 詢問度大增
疫情影響所及，製造業出現缺工潮，對於無人化設備的需求升高，搬運設備商勤工（AXON）執行長林少顗表示：「客戶希望把有限的人力放到產線上，搬運作業由機器處理就好。」因此，勤工的智慧搬運設備詢問度大增。 勤工（AXON）執行長林少顗強調「先想後搬（Think before Lift）」，意即為客戶設想各種搬運情境，打造最適合的搬運方案。圖為8月台灣機器人與智慧自動化展現場。 徐妤青／攝影 林少顗喊出「用腦搬運的專家」為勤工品牌價值，日前參加台灣機器人與智慧自動化展，即主打AMR自主導引堆高機、堆高機監控系統兩項明星產品，前者實現智慧化搬運，後者自動感測預知堆高機狀態，幫助廠房減少人力需求、降低保養成本同時維護工安。 AMR自主導引堆高機在展場的「搬運秀」，總是立刻吸引新舊客戶目光，它的優點包括自主規劃路徑功能，並能安全避障，如果感測到物品或人員，自動暫停運作，排除狀況後即重新行駛，而且不同樓層、不同廠房之間也可以透過wifi與自動門、電梯連線，把貨物送達，此外可配合多條產線，根據不同行程，運送不同的物料到指定的產線。 勤工在展場以縮小版的立體圖示，說明堆高機監控系統可偵測行駛速度、電池數據、油壓油溫及稼動率等等。 徐妤青／攝影 回顧2021年，製造業人力不足，加上電商與物流生意暢旺，刺激無人車及電動拖板車的銷量攀升，勤工營收成長超過三成，2022年上半年則持平。林少顗觀察全球政治、金融動態，認為中美貿易戰未停，美國升息、全球通膨及烏俄戰爭僵持，下半年市場保守。 不過，在疫情洗禮下，愈來愈多客戶希望數位轉型，林少顗說，預計未來在廠內打造主題空間，舉辦客戶體驗日，邀製造業者到場充分了解各種無人化搬運解決方案，此外，目前設備以客製化為主，希望未來走向模組化，讓銷售作業更有效率，也可以助客戶快速導入已有固定倉庫的場域。 資料來源: 經濟日報 徐妤青
【新聞稿】勤工AXON智能堆高機 推廠房升級無人化
無人化工廠在缺工及新冠肺炎疫情的浪潮下迅速發展，而工廠中最不起眼但也最為重要的堆高機工作，在勤工（AXON）的戮力研發之下，完成智慧工廠的重要關鍵腳色。該公司近年來推出AMR自主導引堆高機，透過廠房建模，配置光學雷達、攝影鏡頭及感測器，讓堆高機無人化完美運作，除此之外，該公司推出的堆高機監控系統，更讓倉儲、廠房運作效率大幅提升，關鍵提高企業客戶的競爭力。 勤工執行長林少顗表示，該公司近兩年透過AMR替客戶完成智慧工廠的最後一哩路，企業不須特別改造工廠，只需透過查訪廠房建模，導入配置有光學雷達、攝影鏡頭及感測器的AMR自主導引堆高機，即可無痛切入智慧搬運模式，值得一提的是，該堆高機擁有迅速適應各種場域及避障能力，並可規劃出完美的搬運路線，在缺工的影響下，無非是一大福音。 「不僅要無人化，更要智慧化！」林執行長說明，儘管許多企業已導入智慧設備，但不論是機械與機械間的零件加工運送，或倉儲搬運出貨，其中都會形成斷線狀態，沒人知道堆高機去哪裡，又該如何調度！為解決這一痛點，該公司2019年與裕隆汽車合作，推出堆高機專屬監控平台，可以自動感知電池電壓、電流溫度、速度、稼動率等，讓在不同場域運作的堆高機能夠迅速回報操作狀態，不論調度或者維修保養都能夠達到最精準化，大幅減少停機及維修成本。 資料來源:工商時報 陳嫣蔚
【新聞稿】勤工赴日本參訪交流，了解日本管理精神
2019年12月時，勤工董事長林溪寬率領公司部分員工參與社團法人中華全面生產管理發展協會辦理的活動，一同前往日本九州參訪5日，共參訪了四間公司，包含大發久留米工廠、TOTO、歐姆龍、豐田汽車。 在每間參訪的工廠中，了解了廠內規範、生產線配置、人員管理以及原物料保存等，並與其他不同產業的公司相互討論，激盪出有別於目前工廠內的規劃，進而來改善生產線、提升產能、增加效率。 其中參訪的歐姆龍公司的愛心企業精神，僅以67位員工就創造出16億日圓之年產值，使用的員工都是身心障礙人士，針對員工創造出友善的環境，像是電子看板、適合人員使用的輔具或護具、無障礙空間等，讓身心障礙者可以再公司找到生命的意義及產出自我價值。