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市面上產品百百種，不同形式的產品儲放與運搬方式皆不同，那怎麼評估運搬設備真的適合你嗎？ 設備因⼈⽽⽣，就該更加符合⼈的需求 一台符合搬運需求的設備，是能讓搬運的過程變得更加方便，不需要增加額外的事前準備，更不需要為了搬運而調整既有的執行習慣，為了能讓每台設備都能替不同產業的客戶執行搬運任務，AXON研發各項堆高機特殊設備，針對貨物圓柱體、軟質、箱體貨物以及不同搬運任務，開發不同搬運形式的設備。 一般遇到較重的物品的時候，我們會嘗試利用「推、拉、抬、抱」的方式移動，那堆高機特殊設備也是以這種方式執行重物搬運作業，再以此基礎延伸出不同的設備樣式符合不同客戶之需求，我們可以想像堆高機的雙手就是「貨叉」，一般標準型堆高機只有托起棧板的功能，但是加裝上特殊設備後，可以讓搬運的方式變得更多元，例如：推拉器；本身兼具推跟拉的動作，可將貨物拉到設備上進行運搬，抵達貨架後再將貨物推到指定位置上。會選用這類型設備的客戶，大多是進口原物料，為了將承載量使用到最大，會將木製棧板改用紙質棧板及滑拖板減少棧板佔據的空間，待進貨時再將貨物放置木製棧板上。 多樣的倉儲搬運方式，又該如何應變呢？ 那進貨棧板尺寸不統一，那怎樣的設備可以讓搬運時變得更方便呢？原廠堆高機的貨叉，遇到不同規格的棧板，操作人員需要下車進行手動調整方能挪動，那選擇「牙叉側移」後，讓堆高機的貨叉可透過操縱桿調整間距，以符合棧板的大小，人員在搬運過程不需反覆移動，即可一次到位。 在搬運貨物的同時，運搬設備可能會受限貨架高度，搬運場地條件，通常初步會依據客戶貨物重量、搬運高度，協助匹配相對應的產品項目，再針對搬運條件、場地，評估客戶是否需要做更進一步的設備改製。一般標準型堆高機桅桿為2節3米，2節式桅桿起升至3米高，桅桿收起時總高為1,880mm，若客戶需揚升至4.5米，那原先的2節桅桿總高則會變成2250mm，那堆高機有可能會因門高的限制而進不去，因此就需要將2節4.5米的桅桿，改製成3節式桅桿，平均降低桅桿收起時高度。這樣一來，既可以進入矮小的廠房又能將貨物堆高至指定高度，使堆高機能夠依據客戶不同場域環境，作設備的更動。 不管是特殊夾具或是車體客製化，都是需要經過評估才能執行，AXON以「用腦運搬的專家」自居，就是為了提供客戶更好的運搬體驗，皆透過思考、評估才能推薦客戶最合適的產品。 「Think Before Lift」 也是我們的品牌核心，在替客戶最任何規劃、推薦之前，永遠要站在客戶的角度思考，思考現狀、思考未來可能，才會早一步替客戶設備，並創造完美的客戶體驗，讓AXON能夠成為客戶的專業運搬管家。  

上次跟大家介紹了AGV的導引方式，在文章中也跟大家提到，雷射導引的方式，而雷射導引中又分為雷射反射導引以及雷射場景導引。 雷射反射導引是利用雷射光束以及反射板之間來計算機器當前的位置，雷射場景導引則是發射無數個座標點來了解當前的位置以及整個環境的地圖。 本次文章就跟大家介紹，SLAM雷射場景導引的運作方法以及發展歷程。 SLAM全名為Simultaneous Localization and Mapping，從字面上即可看到它有兩個任務，一是要知道計算當下的定位，二是了解身旁的環境來建構地圖。它必須計算出自身以及周遭環境的相對空間，以避免運行過程中撞到障礙物。   而SLAM本身又是如何運行呢？透過自身的傳感器進行環境跟自身空間的感測。 SLAM的傳感器發展可以從1980年開始，早期是利用聲納方式，透過聲納回傳以了解自身與障礙物之間的距離，後來則發展為雷射方法，並有了2D及3D的類別。 透過2D或3D的激光雷達，可以測量出精確的角度、位置， 且掃描的範圍廣度為270度，數據更新的速率也非常高，但激光雷達價格較為昂貴，安裝時對機器的結構會有所要求。 相較於激光雷達，視覺SLAM傳感器的相機，較為輕便、便宜，可提供豐富的信息， 對特徵的區分度較高，但因為要處理大量的訊息，必須要有很高的計算能力，不過當今硬體設備已可解決這點。 現今流行於SLAM的系統運作方法分為前後端， 前端處理與數據有相關聯的事務，主要工作為實時的位置跟蹤及圖像處理，當IMU的信息進來時，也能一起處理。 而後端則是對前端的輸出結果進行優化，透過濾波理論或者優化理論來得到最優的位置和地圖。 濾波理論的SLAM運作方法如下左圖所示， 每個時刻都會對上每個座標點，而只要新增一個座標點，其他座標點都會進行更新， 當新的座標點不斷加入，這些矩陣規模就越來越大，龐大的資料量，便會導致計算耗時， 我們可以看到下左圖，各個座標之間也會有所關聯，當運行時間越長，座標點越多，資料就會越龐大。 因此便會採用優化計算算法，時刻與座標可以形成一個子集， 就不需要每增加一個座標點而更新數據，所以現在的SLAM系統大都採用優化的計算方法。 可以看到下右圖，地圖位置的點之間並沒有連結線。 大致了解SLAM的運行方式後，我們將在下篇告訴你，SLAM的演進、歷程，以及技術的更新變化！