聯絡我們

我們相信運搬不只是人力的事,更是腦力的事。專注用最少的人力,創造搬運最大的可能性!立即聯繫我們,讓我們為您規劃最合適的解決方案。

AXON ONE 創新基地

(04) 2560-8848 (04) 2560-8935 service@chingkung.com.tw 42878 台中市大雅區中清路三段932號

總廠

(04) 2566-8713 (04) 2568-9840 428 台中市大雅區神林路一段267巷26號

文章分類:知識文章

最新消息 NEWS

如何提升廠房、倉儲空間的人力管理及運搬效能是企業提升營業規模、擴大倉儲空間時的首要考量之一,但是有哪些應用場景適合使用電動拖板車或油壓拖板車,兩者之間又有哪些差異?本文將介紹電動拖板車與油壓拖板車的原理及分別,並進一步說明電動拖板車的優點、操作注意事項及適用場景,幫助你順利挑選符合當下及未來運搬規劃的拖板車產品。 電動拖板車是什麼? 電動拖板車是小型的電動載具,主要用於貨品運搬、運輸用途。以全電動拖板車為例,在移動、升降操作都可以電力驅動,是節省人力、提升運搬效能的重要工具;或是選擇半電動拖板車,透過人力操作油壓升降功能,提供企業節省設備預算支出和強化狹小空間移動能力的雙重優勢,讓電動拖板車產品被視為現代省力物流設備之一。   電動拖板車與油壓拖板車的差異 油壓拖板車(又稱「手動拖板車」)是液壓機械的一種,主要由人員手動操作並透過油壓升降原理來運搬貨品,主要優勢是承載能力較佳且不用擔心電力問題;但缺點是需要人力推動拖板車,對人力、體力需求較大,不適合下列使用環境: 貨品重量較重/數量較多 倉儲/廠房空間較大 動線較長或經過上下坡段   電動拖板車優點 電動拖板車除了能夠提高工作效率,節省人力運搬時間及體力消耗,與堆高機等運搬設備相比更具備投資成本相對低廉,操作方式簡單好上手,不需要考取專業證照就可以使用等多項優勢: 節省人力:不論是全電動或是半電動拖板車,平行移動時都是由電力驅動,即使需要運搬較多貨品或是貨品重量較重時,都可以由電動拖板車代勞,提升運搬及人力運用效率。 操作簡單:操作方式簡單好上手,不需要考取專業證照就可以使用。 節省燃料成本:電動拖板車環保、不消耗燃油, AXON 勤工的電動拖板車搭載智能休眠模式,可延長電池使用壽命,節約營運成本,協助產業實踐 ESG 綠色轉型。 快速充電、好拆卸:AXON勤工提供鋰電拖板車,快拆鋰電池,快速充電即可使用,長時間使用高效率。 經久耐用:以 AXON 勤工的電動拖板車產品為例,只要維持日常保養、定期檢查零件的良好習慣就能夠長期使用,符合企業採購運搬設備的耐用性考量。 適用狹窄空間:AXON勤工的電動拖板車大部分設有龜速按鈕或者直立行走功能,主要用於廠域狹小,速度不宜過快的區域。   操作電動拖板車注意事項 穿戴保護裝備:使用電動拖板車期間,操作人員務必戴上安全帽、保護裝備,降低潛在工傷風險。 熟悉操作流程:使用設備前務必詳細閱讀使用手冊,並熟記包含拖板車按鍵功能、操作流程及故障排除步驟,防止事故發生。 叉載物品時,需配合兩貨叉間距,使兩叉負荷均衡,不得偏斜,且盡量貼靠擋物架,載物高度不應遮擋操作員的視線。 避免行駛在陡坡:建議行駛在平坦、安全的道路上,避免因為重心不穩而導致失控、貨物翻覆等風險發生。 定期檢查設備狀況:定期檢查車輛的輪胎、煞車系統等零件狀況;發現異常或零件達到規定使用年限時,應及時修理或更換。 鉛酸電池注意事項:若為鉛酸電池的電動拖板車,需要加水維護,以免濃度過高造成電池損壞。 鋰電拖板車注意事項:若為鋰電拖板車則要注意鋰電池避免過度放電,也不要等到電量過低時才拿去充;低電量時,較易損耗鋰電池。   電動拖板車適合應用場景 電動拖板應用情境1:塑膠製品業 可以使用電動拖板車將原材料從倉庫或儲存區運送到生產線上的工作站,或者將成品從生產線運輸到倉庫或運輸區,這樣可以節省人力、提高作業效率,並且降低因人為操作而引起的損壞或錯誤。   電動拖板車也可以用於倉庫內部的物料搬運工作,倉庫內部通常需要將原材料或成品從一個存儲區域轉移到另一個存儲區域,使用電動拖板車可以快速而有效地完成這些任務,這有助於優化倉庫空間利用率,提高倉庫管理效率,並且減少人力成本。   電動拖板應用情境2:物流業 電動拖板車可用於將貨物從運輸車輛轉移到倉庫或分貨區,或將貨物從倉庫運輸到出貨區。同時,電動拖板車可用於將已分揀好的貨物從分揀區運送到包裝區或出貨區,從而幫助加速整個分揀流程。 對於需要快速裝卸的貨物,例如冷凍或易腐敗的商品,電動拖板車可以提供高效的裝卸解決方案,從而確保貨物的新鮮度和品質。   電動拖板應用情境3:零售業 零售業的電動拖板車主要於店內物料搬運和陳列管理方面,零售業需要在繁忙的店內環境中快速、靈活地搬運商品,以滿足顧客需求和保持店內運營效率。因此,零售業對於電動拖板車的需求更多地聚焦於店內運輸和庫存管理。   電動拖板車推薦|AXON勤工股份有限公司,用腦運搬的專家 AXON秉持理解客戶的需求,協助客戶買到最適的運搬設備,以「用腦為客戶設想各種可能與不可能」的初心,秉持「Think Before Lift」的品牌核心理念,成為客戶的專業運搬管家。   我們相信運搬不只是人力的事,更是腦力的事,AXON 團隊依據貨物/貨架尺寸,廠域的運搬環境等,提供客戶客製化的設備評估建議,一次滿足場地、動線、設備管理等運搬需求。   就讓「用腦運搬的專家」,幫助你用最少的人力創造運搬工作及倉儲、廠房管理效能的最大可能性。歡迎從官網了解更多運搬產品,或是立即聯繫我們為您規劃最合適的運搬解決方案,提升業務運作流暢度。   延伸閱讀:拖板車採購指南》拖板車種類、選購評估重點介紹,提升倉儲運搬效率

專業、功能完善的倉儲系統到達一定規模後,投資拖板車、堆高機等運搬設備,強化人力資源運用效率和倉儲、物流管理效能的採購規劃也是企業經營重要環節。本文將為你介紹不同拖板車種類的運作原理、差異,並介紹選購拖板車時的評估重點以及常見問題等採購前須知,幫助企業順利找到符合需求的拖板車類型。   什麼是拖板車? 倉儲空間的貨品數量較多時,多半會利用棧板集中放置、管理,因此許多企業會使用被視為簡易型堆高機的「拖板車」協助,一次性大量運搬相同貨品,節省人力需求也提升工作效率,下方將進一步說明拖板車種類及運作原理。   拖板車種類有哪些?種類及運作原理說明 依品牌、設備規格不同,平均可運載1~3噸左右的貨品重量,主要可分為油壓拖板車、電 動拖板車及鋰電拖板車3種,下方將為你進一步說明種類及運作原理:   油壓拖板車 油壓拖板車(又稱「手動拖板車」)在運搬過程中利用油壓原理上升、下降,油壓拖板車具有承載能力較佳,不需要擔心充電問題的使用優勢;但缺點是移動時仍然需要人力推動。如果倉儲空間較大、貨物較多/較重或動線會經過上下坡,會比較建議使用電動或鋰電拖板車,減輕體力負擔。 油壓拖板車運作原理:液壓缸的液體通過泵柱塞強迫進入氣缸,利用液體不可壓縮的特性調節油壓高低來升降,進行運搬工作。   電動拖板車 電動拖板車在碼頭裝/卸貨接泊、大型倉儲存空間都可適用,提供企業節省燃料和維護成本的運搬解決方案,主要可分為半電動拖板車與全電動兩種: 電動拖板車:升降、前後驅動皆為全電動動力來源,人員運搬棧板時只要操作按鍵就可以輕鬆將貨物送到指定位置,減輕人力負擔。 半電動拖板車:保留傳統的手動拖板車直覺操控優勢與電動拖板車省力設計,適合在狹小空間移動,協助運搬人員減輕體力消耗;升降為手動油壓,前進後退為電力驅動。   鋰電拖板車 鋰電拖板車運作原理和電動拖板車相同,但是在電池、設備管理上更具優勢。以 AXON 的鋰電拖板車為例,設備中搭載的鋰電池可透過智能休眠模式,在延長設備壽命上更具優勢;於廠房作業時也可以輕鬆更換電池,延長拖板車的整體工作時間,不必擔心因為電量問題而影響貨品運搬進度。   拖板車怎麼選?拖板車選購、評估重點整理 1.使用環境 依據使用環境挑選對應的拖板車類型或是加購配件,增加使用方便度及安全性: 單輪/雙輪:可依據貨品種類、耐重性需求,挑選配有雙輪的拖板車類型,維持較佳的載重性。 更換為尼龍輪:多數拖板車標準配備為PU輪,可依需求協助更換為花紋輪。 冷凍庫:由於倉儲環境溫度較低,可挑選支援改制成冷凍庫專用拖板車的型號,避免性能受影響。 化學工廠:配合較為危險的環境,可採用防爆車款。 移動距離:短距離或空間狹窄的環境可選用半電動拖板車,保持靈活性;中長距離則建議選擇電動拖板車或鋰電拖板車,減輕人員運搬負擔。 貨叉長度:針對廠域的不同,所需迴轉半徑的不同,AXON勤工可依據客戶需求客製長度、寬度等。 棧板型式:AXON勤工可根據客戶使用不同的棧板,提供多種貨叉提升高度以滿足各種需求。 *部分棧板類型不適用花紋輪,建議選購前先諮詢、確認拖板車更換花紋輪後是否適用。   2.運搬的貨物類型 選擇拖板車時應考量貨物類型與載重量,避免拖板車承載過重,影響使用安全性及設備壽命。以 AXON 為例,目前最小噸數的電動拖板車為載重量1.2噸的 AEP12TL 鋰電拖板車。企業也可依貨品、場地環境提出運搬需求,將由專業團隊協助評估最適合的設備類型,提供量身打造的運搬解決方案。   3.售後保固、維修服務 在選購各種產品時,除了確保尺寸、規格合適外,同樣重要的是考慮未來維修保養的便利性。許多消費者只注重價格而忽略後續維修問題,但隨著時間,可能會遇到故障或需要更換、修繕的情況。 因此,選擇具有專業維修服務團隊的設備供應商至關重要。這些供應商能確保及時供應原廠零件,並在需要時迅速安排維修人員,讓您無論何時都能享受到完善的售後服務,避免後續問題發生或影響業務運作進程。   拖板車常見問題 1.拖板車使用期間注意事項 安全第一:拖板車使用期間人員務必戴上安全帽、身穿合適的保護裝備,降低潛在工傷風險。 熟悉操作流程:使用設備前務必詳細閱讀使用手冊,瞭解拖板車按鍵功能、正確操作流程及故障排除步驟,防止事故發生。 避免陡坡:建議行駛在平坦、安全的道路上,避免因為重心不穩而失控、貨物翻覆等風險。 定期檢查設備狀況:定期檢查車輛的輪胎、煞車系統、照明設備、鈴鐺等零件狀況;有異常或到達使用年限時,應及時進行修理或更換。   2.拖板車日常維護、保養重點 以電動拖板車為例,應定期檢查、保養下列拖板車零件: 定期檢查電池電量:定期檢查電池電量、充電,避免長時間不使用而損壞。 清潔車身:避免累積灰塵、髒污,有助於延長拖板車使用壽命。 定期潤滑:定期潤滑輪軸、煞車及其會移動的零件,確保作動正常、順暢。 檢查螺絲、螺栓是否緊固:避免因為零件鬆動導致拖板車在移動或運搬貨物時不穩。 檢查磨損狀況:留意車輪等較易磨損的零件,如果有損壞應立即更換,確保安全運行。 安全檢查:檢查油壓缸外觀是否有漏油,若有漏油,很有可能是油封破損,請聯繫供應商。 3.電動拖板車異常排除、檢查重點 無法啟動:檢查電池電量、是否充飽電、線路是否連接正確;如果依然無法啟動,可能則需要檢查電池或電動馬達的狀況。 煞車失靈:檢查煞車油是否充足、煞車系統是否正常。 電動馬達有異音:立即停車並檢查馬達內部是否跑入異物 其他設備問題:如果是顯示面板、燈光或其他設備出現異常,可以先檢查線路和開關。 輪子移動異常:檢查輪子是否又卡棉線、繩子造成輪子卡住無法轉動,請勿強行移動,以免造成輪子壽命下降。   *如果上述設備、零件異常問題無法排除或有疑慮,請聯繫設備供應商,將由專業維修人員協助檢查問題來源迅速排除問題。   AXON勤工股份有限公司|用腦運搬的專家,讓我們為您提供最適運搬解決方案 AXON 以「用腦運搬的專家」,我們相信運搬不只是人力的事,更是腦力的事──以「Think Before Lift」的品牌核心理念出發,永遠站在客戶角度思考,提早從場地、動線、設備現狀及未來需求出發,早一步提供長遠的整體評估建議,成為客戶的專業運搬管家。   歡迎從官網了解更多運搬解決方案,或是立即聯繫我們為您規劃最合適的解決方案。從設備選型到設備改製,包含後續的保養維修AXON皆幫你用最少的人力創造運搬、倉儲及廠房管理效能的最大可能性,以提升您的業務運作流暢度。   延伸閱讀:電動拖板車與油壓拖板車差別在哪?電動拖板車優點、適合應用場景

上週跟大家介紹過AGV後,對於AGV最直接的聯想就是倉儲系統的運用了! 自動化倉儲系統,早在2014年前AMAZON就利用KIVA機器人進行貨物的移動,此舉也減少了人員走動的時間,當新的貨物需進行點貨時,KIVA機器人就會將貨物移至負責人面前,而需要出貨時也是如此。 使用KIVA機器人的好處就是減少貨物擺放的空間,便能更有效率的利用倉儲空間, 因為少了人員需要走動的關係,倉庫料架之間也就不用留著走到了。 而2017年大陸京東物流也使用了「地狼機器人」來搬理貨物, 地狼會依照地上的二維碼進行移動,並到達負責人員的面前,好讓人員能方便的理貨及揀貨。 其實,這些搬運機器人並無法自行揀貨、出貨,但卻比傳統的倉儲系統,效率好上好幾倍。 以前一個人頂多處理1,500筆訂單,而利用了搬運機器人後,10個人一天便能處理2萬筆訂單,效率是大大的提升。 企業的倉儲不外乎是,進貨收料、入庫上架、儲存、揀貨、出貨,而貨物又是如何精準的到達呢? 利用的則是無線射頻辨識系統,就是大家所知的RFID。 辨識系統透過RFID,就能將貨物分類到不同的運行軌道上,讓貨物順利地到達該去的貨架上。 而當倉儲人員需要揀貨時,也是利用電腦將訂單輸入的電子標籤,掃描後,需要的貨物便會亮燈, 而當人員揀貨完之後,並將燈按滅,電腦也能辨識是否有無揀貨錯誤。 RFID技術能進行即時的監控,不但能減少作業時間,也大大的降低出錯機率。 台灣有很多企業也設立了智慧倉儲、自動倉儲, 以MOMO電商平台來看,2017年時,在北區設立了自動化物流中心, 導入了「自動倉儲(AS/RS)」、「快速揀貨系統(Shuttle Rack)」、 「自動標籤(DAS)系統」、「自動分貨機(Sorter)」, 而這樣的自動化物流中心,也讓人力成本降低30%,作業時間也大幅降低。 IOT物聯網、智慧製造、自動化倉儲等, 都是目前科技進步下的趨勢,而不同領域的結合,也能讓效率更加提升。 引用: RFID技術應用 http://3smarket-info.blogspot.com Amazon倉庫機器人https://www.bnext.com.tw 京東物流機器人 https://www.xuehua.us 阿里巴巴建置智慧物流 https://www.digitimes.com.tw

當電商發展快速,然而跟不上的物流就成了痛點。因電商必須透過物流、倉儲的支撐配合,才能往更多銷量前進。 另一方面,智慧工廠的興盛、智慧製造的推廣,往往製造業在製造產品只花5%的時間, 其餘95%都花在儲存、裝卸、等待加工以及運輸過程中。 在這樣的背景底下,AGV自動導向車(Automated Guided Vehicle; AGV)也越發興盛。 AGV從2017年到2022年將以複合成長率9.34%進行發展,預估2022年規模可望到達26億8千萬美元。 所以,什麼是AGV呢? 自動導向車(AGV)其實就是按照設定的路線自動行駛或牽引著載貨車至指定地點,再用自動或人工方式裝卸貨物的工業車輛。 按日本的定義:AGV是以電池為動力源的一種自動操縱、行駛的工業車輛。 自動導向車只有按物料搬運作業自動化、柔性化和準時化的要求,與自動導向系統、自動裝卸系統、通訊系統、安全系統和管理系統等構成的自動導向車系統(AGVS)才能真正發揮作用。 而自動導向車又是如何自動行駛呢?以下整理出常見的導引類型。 (1)金屬線電磁指引 此方法是透過佈署於地板上的金屬線的頻率來導航,優點為成本低且可靠度高,缺點是路線固定後難以更動變換。 (2)磁條導引 路面鋪設磁條軌道後,透過磁感應信號來進行導航, 優點是較電磁指引更容易變換路線,且鋪設方便,缺點為易遭受到周圍金屬物質的干擾。 (3)慣性導航 將陀螺儀裝設在無人車上,並在地上設置地位塊,透過偏差信號的計算來導航。 優點為路徑的彈性強,缺點是成本較高且導引的精度和可靠性與陀螺儀的製造精度及其後續信號處理密切相關。 (4)光學導引 將磁條的軌道改成塗漆或者色帶方式呈現,無人車便會透過攝影機將色帶圖像進行處理而實現導引。 此方法的優點為路徑彈性好,設置方法簡單,然而缺點則是色帶容易損壞造成精確度下降。 (5)雷射導引 此方法以上述相比,差別為非物理性的。 是利用在牆面或柱子裝設高反光性反射板,而無人車上則會安裝雷射掃描器,經由掃描器發射雷射光後會計算由定位反射回來的雷射光而進行導航。 此方法路徑多變,調整時只需要改寫軟體即可,但相對的成本是最高的,且對環境的要求較高。 上述五種方法,最成熟的技術便是電磁以及磁條導引,目前也佔了AGV導引方式的四成近五成。 目前AGV應用於物流倉儲是較為人所知,包含入庫、存儲、揀貨、包裝、分揀、裝車等流程,應用於製造業的比例也逐漸增多。 現階段對AGV最為重要的就是,障礙物的測試以及行人保護措施。 也必須人員培訓,讓人員皆可處理無人車輛撞到行人時的情況,而AGV車輛的維護也頗為重要,否則將會降低5-20%的生產力。 以感測器來進行環境狀態分析的AGV,是可以收集資料的, 在物聯網的發展下,有些廠商也將這些數據加以分析利用,進行產品服務、客戶之間的整合。 透過這些資料的回傳,廠商能清楚地知道AGV在客戶的使用下, 有無發生任何問題,在不間斷的即時監控下,廠商可以立即採取行動,不管是派維修員到現場或是透過資訊系統監控。 這樣的模式下,方能減少AGV停擺的可能性。 若AGV於高流量區停擺10分鐘,後方載具也會跟著停擺,可能拖連至150分鐘以上,使用者的損失就會非常大。 這樣的監控方法,也是日後AGV產業必須注意的。 引用文獻 1. MAB智庫 自動導向車簡介 http://wiki.mbalib.com/zh-tw 2. 雷射導引AGV 以高彈性滿足智慧製造需求 https://www.digitimes.com.tw 3. AGV結合IIoT監控功能 邁向更高層次自動化 https://www.digitimes.com.tw 4. AGV可搭配感測器提升安全性 https://www.digitimes.com.tw AGVs: Predictably Flexible https://www.mmh.com

市面上產品百百種,不同形式的產品儲放與運搬方式皆不同,那怎麼評估運搬設備真的適合你嗎? 設備因⼈⽽⽣,就該更加符合⼈的需求 一台符合搬運需求的設備,是能讓搬運的過程變得更加方便,不需要增加額外的事前準備,更不需要為了搬運而調整既有的執行習慣,為了能讓每台設備都能替不同產業的客戶執行搬運任務,AXON研發各項堆高機特殊設備,針對貨物圓柱體、軟質、箱體貨物以及不同搬運任務,開發不同搬運形式的設備。 一般遇到較重的物品的時候,我們會嘗試利用「推、拉、抬、抱」的方式移動,那堆高機特殊設備也是以這種方式執行重物搬運作業,再以此基礎延伸出不同的設備樣式符合不同客戶之需求,我們可以想像堆高機的雙手就是「貨叉」,一般標準型堆高機只有托起棧板的功能,但是加裝上特殊設備後,可以讓搬運的方式變得更多元,例如:推拉器;本身兼具推跟拉的動作,可將貨物拉到設備上進行運搬,抵達貨架後再將貨物推到指定位置上。會選用這類型設備的客戶,大多是進口原物料,為了將承載量使用到最大,會將木製棧板改用紙質棧板及滑拖板減少棧板佔據的空間,待進貨時再將貨物放置木製棧板上。 多樣的倉儲搬運方式,又該如何應變呢? 那進貨棧板尺寸不統一,那怎樣的設備可以讓搬運時變得更方便呢?原廠堆高機的貨叉,遇到不同規格的棧板,操作人員需要下車進行手動調整方能挪動,那選擇「牙叉側移」後,讓堆高機的貨叉可透過操縱桿調整間距,以符合棧板的大小,人員在搬運過程不需反覆移動,即可一次到位。 在搬運貨物的同時,運搬設備可能會受限貨架高度,搬運場地條件,通常初步會依據客戶貨物重量、搬運高度,協助匹配相對應的產品項目,再針對搬運條件、場地,評估客戶是否需要做更進一步的設備改製。一般標準型堆高機桅桿為2節3米,2節式桅桿起升至3米高,桅桿收起時總高為1,880mm,若客戶需揚升至4.5米,那原先的2節桅桿總高則會變成2250mm,那堆高機有可能會因門高的限制而進不去,因此就需要將2節4.5米的桅桿,改製成3節式桅桿,平均降低桅桿收起時高度。這樣一來,既可以進入矮小的廠房又能將貨物堆高至指定高度,使堆高機能夠依據客戶不同場域環境,作設備的更動。 不管是特殊夾具或是車體客製化,都是需要經過評估才能執行,AXON以「用腦運搬的專家」自居,就是為了提供客戶更好的運搬體驗,皆透過思考、評估才能推薦客戶最合適的產品。 「Think Before Lift」 也是我們的品牌核心,在替客戶最任何規劃、推薦之前,永遠要站在客戶的角度思考,思考現狀、思考未來可能,才會早一步替客戶設備,並創造完美的客戶體驗,讓AXON能夠成為客戶的專業運搬管家。  

上次跟大家介紹了AGV的導引方式,在文章中也跟大家提到,雷射導引的方式,而雷射導引中又分為雷射反射導引以及雷射場景導引。 雷射反射導引是利用雷射光束以及反射板之間來計算機器當前的位置,雷射場景導引則是發射無數個座標點來了解當前的位置以及整個環境的地圖。 本次文章就跟大家介紹,SLAM雷射場景導引的運作方法以及發展歷程。 SLAM全名為Simultaneous Localization and Mapping,從字面上即可看到它有兩個任務,一是要知道計算當下的定位,二是了解身旁的環境來建構地圖。它必須計算出自身以及周遭環境的相對空間,以避免運行過程中撞到障礙物。   而SLAM本身又是如何運行呢?透過自身的傳感器進行環境跟自身空間的感測。 SLAM的傳感器發展可以從1980年開始,早期是利用聲納方式,透過聲納回傳以了解自身與障礙物之間的距離,後來則發展為雷射方法,並有了2D及3D的類別。 透過2D或3D的激光雷達,可以測量出精確的角度、位置, 且掃描的範圍廣度為270度,數據更新的速率也非常高,但激光雷達價格較為昂貴,安裝時對機器的結構會有所要求。 相較於激光雷達,視覺SLAM傳感器的相機,較為輕便、便宜,可提供豐富的信息, 對特徵的區分度較高,但因為要處理大量的訊息,必須要有很高的計算能力,不過當今硬體設備已可解決這點。 現今流行於SLAM的系統運作方法分為前後端, 前端處理與數據有相關聯的事務,主要工作為實時的位置跟蹤及圖像處理,當IMU的信息進來時,也能一起處理。 而後端則是對前端的輸出結果進行優化,透過濾波理論或者優化理論來得到最優的位置和地圖。 濾波理論的SLAM運作方法如下左圖所示, 每個時刻都會對上每個座標點,而只要新增一個座標點,其他座標點都會進行更新, 當新的座標點不斷加入,這些矩陣規模就越來越大,龐大的資料量,便會導致計算耗時, 我們可以看到下左圖,各個座標之間也會有所關聯,當運行時間越長,座標點越多,資料就會越龐大。 因此便會採用優化計算算法,時刻與座標可以形成一個子集, 就不需要每增加一個座標點而更新數據,所以現在的SLAM系統大都採用優化的計算方法。 可以看到下右圖,地圖位置的點之間並沒有連結線。 大致了解SLAM的運行方式後,我們將在下篇告訴你,SLAM的演進、歷程,以及技術的更新變化!